常用知識

3D無序抓取

什麽是3D無序抓取？3D無序抓取就是利用3D成像係統對工件表麵進行感知和分析，計算得到物體的實時空間坐標和姿態，無需示教即可無縫驅動機械臂可被廣泛應用於料框堆疊工件的識別/無序抓取等多種需求。針對料框中散亂工件的上下料技術難點及機器代替人工的趨勢，3D視覺引導定位機器人無序抓取係統解決方案采用3D相機進行三維數據的采集、匹配、識別，並將最合適抓取工件的坐標轉換為機器人坐標，機器人根據限定條件進行最優路徑規劃完成散亂工件的抓取，最終實現無序抓取的整個流程。為什麽要使用3D無序抓取？在工業上，機器人完成重複性工作已經很常見了，但是無序的應用環境則要複雜得多。這就意味著機器人無法依靠設定好的程序繼續執行工作，而是需要對環境進行感知、分析，從而再做出判斷。在沒有應用3D視覺之前，雜亂無章的工作任務通常是用傳統的工裝實現定位的。這種方式無法滿足不同產品使用一個工裝定位的問題。隨著電子行業的興起，工業生產中無序類的應用需求越來越多。為了解決這個問題，3D視覺就成為了最佳的選擇。專門針對散亂堆放的工件設計，來高效地完成3D智能抓取，來替代傳統的工裝夾具。3D無序抓取在實際工業中的使用使用3D無序抓取命令，可以做到：檢測任何物體的每個位置和形狀；在盒子中檢測未分類的零件，用機器人將他們撿起來並送入生產機器；將盒子中每個檢測到的零件的位置發送給機器人。通過3D匹配，可以隻用1個3D傳感器來配置之前的任何對象的形狀和位置。因此，可以用來無序抓取複雜形狀的零件。在這些方向上3D無序抓取也得到了應用：>> 多品種工件的機器人3D定位抓取上料>> 料框堆疊物體3D識別定位>> 複雜多麵工件的柔性化3D定位抓取>> 大型物體3D定位抓取>> 工件的無序來料3D定位>> 多工序間機器人協作3D定位抓取>> 輸送帶上物體的快速3D定位抓取>> 噴塗機器人來料3D識別定位>> 大型設備的機器人裝配3D定位3D無序抓取現狀及未來發展從生產和環境適應性的角度來講，未來幾年的發展方向對3D視覺有著更廣泛的需求。這要求3D相機能夠通過對工件3D數據的掃描，幫助機器人快速準確的找到被測零件並確認其位置，引導機械手準確抓取定位工件，從而實現工業機器人自動化生產線的柔性工裝。而在應用拓展方麵，除了智能抓取，當前，機器人3D視覺在自動化焊接、自動化切割、自動化裝配、自動化碼垛等方麵也有廣泛應用。【來源：香蕉app无限次播放破解版視覺內部培訓資料】

行業案例

藥片檢測項目方案

通過視覺檢測部分，檢測藥片的缺陷，缺陷主要是斑點和缺塊；將檢測出來的缺陷機械手進行剔除，防止將不良藥粒裝袋。一、檢測要求：1、種類：白藥片 2、尺寸： 外直徑7mm 3、厚度尺寸：3.2mm 4、尺寸公差：+/-0.03mm實物圖 二、解決方案： 由於藥粒擺放在凹形金屬載台之上，金屬表麵光滑，導致打光困難，上圖為經過多次打光測試才實現的效果；選擇麵陣相機，能實現藥粒上表麵的瑕疵檢測，且相機能做到與機械結構完美通訊，實現缺陷藥粒實時剔除。三、測試效果圖： 1、實際硬件測試和軟件分析，上表麵的斑點、缺塊等瑕疵能實現檢出 2、藥粒在載台上移動時檢測，未出現拖影等情況

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